CDSP SW 的执行主要分为三个阶段：

启动

在启动阶段，CDSP 内核处于停止状态，CDSP SW 代码被复制到 ICCM 中，并将CDSP SW 的配置参数复制到DCCM 存储器中。

运行时：初始化

一旦 CDSP 内核从停止状态转换到运行状态，CDSP SW 就开始执行。CDSP SW 执行的第一阶段称为 "初始化"，只执行一次。

在这一阶段，CDSP 滤波器链的所有配置参数都被初始化，CDSP SW 准备好处理输入采样。在这一阶段结束时，CDSP 内核转入休眠状态，等待输入采样到达配置的输入源。如果存在配置参数无效，CDSP将进入错误状态（死循环）。

运行时：主循环

每当有新的采样到达配置的 CDSP 输入源，就会触发唤醒事件，将CDSP 内核从休眠状态唤醒。唤醒后，CDSP 内核开始执行滤波器链，从而对输入信号进行处理。

下图展示了一个通用 FC （Filter Chain）的 CDSP SW 主循环执行序列，用于处理单个输入采样。

如下图所示，CDSP 内核在唤醒 (t_wu)、读取输入采样 (t_Rd)、写入输出采样 (t_Wr) 和过渡到休眠状态 (t_t-slp) 的时间消耗都是固定数量的时钟周期 ，与 CDSP SW 配置无关，而滤波器块执行时间（t_FB）取决于滤波器链的配置。

例如，在中值滤波功能中，滤波执行时间（t_FB）会随着中值滤波器滤波器长度的增加而增加。用户需要确保一个输入采样的总执行时间（t_TOTAL）不超过 CDSP SW 两个连续输入采样之间的持续时间，否则会进入错误状态。

CDSP SW对单个输入采样运算的总执行时间公式如下：

t_TOTAL = t_wu + t_Rd + t_FB + t_Wr + t_t-slp

CDSP执行完成滤波链路并将输出结果写入输出寄存器后，DSP 内核将转入睡眠模式，直到下一个唤醒信号到来。

CDSP SW 中实现了以下滤波器模块：

• SDA：简单数据累积滤波器
• DA：数据累加滤波器
• MAT：数学运算滤波器（函数）
• AVG：平均值滤波器
• MDN：中值滤波器
• STAT0：统计运算滤波器
• FIR：有限脉冲响应滤波器
• IIR：无限脉冲响应滤波器
• FFT：快速傅立叶变换滤波器（函数）
• LO：龙贝格观测器滤波器（函数）

FCM，FC0-FC9共11个滤波链路是由上述滤波器组合形成的11个功能，如下图所示。

每一个CDSP可以选择其中任意一个滤波链路，并进行参数配置，应用于实际需求。

CDSP SW 通过可执行二进制文件提供，有 .bin、.hex、.h 和 .mem 4种格式，这些文件都包含相同的信息，用户根据需要选择文件格式进行集成。

除 FC5 滤波器链由两个单独的二进制文件实现外，其他各个滤波器链都由一个二进制文件实现。

如图所示是一个DCCM参数配置表的示意图，有4种数据结构，根据选择的滤波功能不同，用户实例化其中一个数据结构并对关联的参数进行配置，来实现特定功能。

用户在Tricore应用程序中实例化一个数据结构后，将其加载到 CDSP 的 DCCM 存储中，并将对应的二进制文件加载到 CDSP的 ICCM存储中，即完成了功能集成。在运行期间，一次只能在 ICCM 中加载和执行一个滤波器链。

CDSP SW的使用非常方便，只需要配置相应的参数，并将配置参数放置到DCCM，把对应的运算功能代码放到ICCM，启动CDSP即可得到结果。

这里以FC9（基础中值滤波功能）和FC7（数学运算）为例，介绍使用方法。

FC9的功能为计算几个输入信号的中值，计算速率可以达到1MSPs。

FC9的输入信号数量可以选1、3、5、7、9。

使用FC9功能，只需要设置CDSP的首位输入地址以及滤波信号长度，这里输入地址是0x0000906CU（映射地址为TMADC0_AW0_RES0），滤波信号长度为9。

FC7的功能分为两个运行段，第一段是对输入的2个信号进行数学运算，第二段是将第一段的结果进行累加，两段都可以对各自的输出结果进行结果向右位移，即除法运算。

A和B进行运算，A为寄存器结果，B为寄存器结果或者为给定数值，A和B进行数学运算，并将结果进行位移。

FC7的MAT部分参数说明，可以选择加、减、乘、除。

FC7的SDA部分参数说明，输入的信号数量可以是1-16，右移0-4位。

FC7的功能使用，只需要设置CDSP的首位输入地址，第二个输入参数，数学操作，累加运算信号数量，位移，这里首位输入地址是0x0000906CU（映射地址为TMADC0_AW0_RES0），第二个输入参数设置为固定值1000，数学运算为首位输入地址信号+第二个输入参数，累加运算长度为4，然后除以2，最终结果为平均值的2倍。